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一、產(chǎn)品介紹
      主要實(shí)現(xiàn)有編碼器速度反饋矢量控制和定位控制。現(xiàn)在定位所用的變頻器型號(hào)為V6-H-M0，到目前為止我司只支持4點(diǎn)定位的，假如定位超過(guò)4點(diǎn)的要在訂貨前說(shuō)明，我司會(huì)及時(shí)處理，調(diào)試時(shí)只要多接一個(gè)數(shù)字輸進(jìn)端并且定義為定向停止位置選擇端子3，通過(guò)端口的組合能實(shí)現(xiàn)8點(diǎn)定位，再超過(guò)的按上述操縱以此類(lèi)推。
二、硬件連接
      編碼器的+5V電源由數(shù)控系統(tǒng)給定，所以不要用變頻器的內(nèi)部電源。特別說(shuō)明編碼器安裝在主軸上，而不是裝在主軸電機(jī)的軸上，所以要設(shè)置電機(jī)和編碼器的減速比，此參數(shù)定義為電機(jī)的轉(zhuǎn)速和編碼器的轉(zhuǎn)速之比。如：電機(jī)每旋轉(zhuǎn)6轉(zhuǎn)。編碼器旋轉(zhuǎn)5轉(zhuǎn)，那么此時(shí)的減速比為6/5=1.2，請(qǐng)?jiān)O(shè)置參數(shù)Pd.24為1.2，編碼器的每轉(zhuǎn)脈沖數(shù)Pd.21要如實(shí)設(shè)置，比如為1024。三、調(diào)試指導(dǎo)
      由于定位控制要建立在閉環(huán)矢量的條件下，所以做要閉環(huán)矢量就顯得尤為重要。首先把編碼器的接線都連好，設(shè)置電機(jī)的基本頻率（P0.15）和電機(jī)參數(shù)（P9.00-9.04），然后設(shè)置P9.15=2對(duì)電機(jī)進(jìn)行完整自整定（一定要脫開(kāi)負(fù)載即皮帶輪）。整定完后把P0.03設(shè)為8（有速度傳感矢量控制）和編碼器的脈沖數(shù)Pd.21正確設(shè)置，然后用面板控制，由p0.05給定幾HZ的頻率，運(yùn)行后看電流的大小，假如電流很大運(yùn)行發(fā)生抖動(dòng)，甚至出現(xiàn)過(guò)流，那么要把編碼器的方向改一下（即調(diào)整一下pd.22）。
 四、主軸變頻器調(diào)試參數(shù)（V6-H-M0） 五、定位速度和位置環(huán)增益的參數(shù)設(shè)置解釋上圖中的縱坐標(biāo)表示定位速度的大小，橫坐標(biāo)表示定位時(shí)間快慢。當(dāng)變頻器有運(yùn)行命令且接受到定向指令（X3端子有效）時(shí)，電機(jī)會(huì)先運(yùn)行到設(shè)定的定向速度，再執(zhí)行定向過(guò)程。定向速度高，位置環(huán)增益大則定向過(guò)程快，但設(shè)置過(guò)高定向時(shí)會(huì)出現(xiàn)超調(diào)的現(xiàn)象。如圖3中的第三幅坐標(biāo)系。第一幅坐標(biāo)系和第二副坐標(biāo)系的區(qū)別在于在保證不超調(diào)的條件下，定向速度和位置環(huán)增益越大定向過(guò)程越快。保證所圍成的面積相等（即S1=S2=S3-S4）。